我国古代很早就有足疗这一民间活动了，开始是从足底舞蹈起源的，后来慢慢人们发现其中的好处越来越多，就变成了治病养生的方法了。
  脚部按摩约在四千年前起源于中国，是属于中国古代传统医学的一部分，和同样是传统医学的“针灸”属于相同原理的治疗方法。虽然脚底按摩起源于中国，但是却没有在中国普遍流传，这是因为中国历史上的改朝换代、天灾人祸不断，使得从黄帝时代就发明的脚部按摩这份文化遗产几乎消失殆尽。
  脚部按摩发展已有几千年历史了，而最早的脚部按摩起源于远古舞蹈保健时代。
  1、远古时代：因远古时代人类都是赤脚，当人们在高兴时会有节奏的舞蹈，或在寒冷时使劲跳动，他们发现舞蹈后能产生热量，并且能振奋精神，解除疲劳。此外，当人们得了某种疾病，脚部也有痛觉。后疾病转好后脚部的痛感也随之好转，通过反复实践，发现规律，即形成摸脚诊病和按摩脚治病强身的基础。
  《路史 · 前记》曾记载，“阴康氏时，腠理滞着而多重随，得所以利其关节者，乃至为之舞，叫人引舞以利导之，是谓大舞”。
  2、秦汉时期：随着社会的不断进步，脚部按摩治病强身的理念在秦汉时期十分盛行。
 《皇帝内经》的足心篇早就有对足疗的论述。 5000年前，称之为“观趾法”。
  到了汉朝，名医华佗在“华佗秘籍”中将其称为“足心道”。他研究的“五禽戏”主要功效在于“除疾兼利蹄足”，“逐客邪于关节”。汉代开国皇帝刘邦就有洗脚嗜好，《史记 · 高祖本纪》云：“沛公方踞床，使两女子洗足”这是说刘邦坐着让两个美女替他洗脚，据说他在临死前最大的心愿就是再洗一次脚，当时还没有专门的足部按摩师一职。
  3、唐朝时期：脚部按摩在中国经历了各个朝代后，到了唐朝时候传入了日本，成为日本今日的“针灸”和“足心道”；
  4、宋代时期：脚部按摩，到了宋代时期的时候，因礼教的束缚，逐渐湮没；
  5、元朝时期：脚部按摩，到了元朝时候逐渐的传入了欧洲，并在欧洲一度掀起脚部按摩的狂潮；
  6、明朝时期：至明代，众多的医学家将之视为养生保健的好方法，明代著名的医学家李时珍在《奇经八脉考》中指出“寒从脚下起”，故脚部为治病之根本源泉。药王孙思邈的长寿秘诀之一，便是每天揉按脚底，重点在涌泉穴。
  7、二十世纪初：美籍医师利用现代医学方法研究、整理有关此种“区域治疗”的理论，在医学界公开发表后，才渐渐引起了西方人士的重视。基本上同时期的瑞士籍以为修士，在器接触到足部按摩之后，也开始研究阅读足底按摩的各种书籍，慢慢的也开始替人进行脚部按摩，效果非常显著，并逐步形成了一套免服药的"足部反射区健康法"。
  8、近代以后：脚部按摩在中国民间广为流传， 1982年正式创立了脚部按摩的专业机构——国际若石健康研究会，每两年召开一次世界大会，它的宗旨是：研究发展，教育推广，服务社会。1999年5月国家劳动和社会保障部将足部按摩师纳入了《中华人民共和国职业分类大典》成为中国政府承认的一个职业。从此，脚部按摩这一中国的传统文化结束了数千年在民间流传的方式，而正式登上了大雅之堂，脚部按摩的发展也登上了历史的顶峰，脚部按摩业必将朝着更规范，健康的方向发展！
  9、时至今日：随着科技水平，加工水平的进一步提高，脚底按摩器便应运而生！